关于粒子滤波的重采样算法，文献看不懂求解答。。。。。

　　关于粒子滤波的重采样算法，文献看不懂求解答。。。。。。请教各位大师，有谁研究过粒子滤波的重采样算法？
其中有一个文献看的非常不解， "NEW RESAMPLING ALGORITHMS FOR PARTICLE FILTERS" in2003，作者是M.Bolic...
文中写到，重采样的高门限{2M，5M，10M}，可是他对应的图中标注的是{2/M, 5/M,10/M}！！
非常不解，这文章被引用近100次了，难道没有人疑问吗？
我写邮件给原作者，被人家了。。。。
难道是我的理解不对吗？？请各位高手指点一二。。。。。
===有问必答===
{2M，5M，10M}，可是他对应的图中标注的是{2/M, 5/M,10/M}！我有点忘了，但是重采样是按权重的，如果这样看，比例是不变的。
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可是，这个值的设定应该是很影响算法中的阈值门限，会很大的影响计算结果呀？